Planning에 필요한 요소 - 나의 위치 - 주행 가능한 공간의 위치 - 주행 불가능한 공간의 위치 - 고정된 주행 불가능한 공간의 위치 (벽) - 고정되지 않은 주행 불가능한 공간의 위치 (주변 자동차, 보행자) 다른 시나리오 - 주차 - 나의 위치 - 주행 가능한 공간의 위치 - 고정된 주행 가능한 공간의 위치 (주차공간) - 주행 불가능한 공간의 위치 - 고정된 주행 불가능한 공간의 위치 - 고정되지 않은 주행 불가능한 공간의 위치 (주변 자동차, 보행자) SLAM의 사용처 1. 자율주행 로봇 청소기 - 건설 현장 로봇 주변 환경 정보를 바탕으로 로봇의 위치를 추정하였다. 라이다 없이 카메라 바탕으로도 위치를 추정할 수 있다. 자율주행 로보틱스 - 배달 로봇 - SLAM: 지도도 그리면서 위치 ..

Holonomic Drive Skid Steering Drive: 장갑차 같이 궤도가 달려있는것 Ackerman steering drive Differential Drive: Holonomic Drive: 회전 없이 전진, 등... 오로지 y축이 존재한다. Skid Steering Drive: 장갑차 같이 궤도가 달려있는것 Ackerman steering drive 속도 제어 - 다양한 센서들이 필요하다 - 라이다 등 과 같은 센서들

gazebo가 시뮬레이션이고 RVIZ는 그냥 시각화 툴임.

6.3 Navigation Stack 로봇의 구성과 정의는 매우 중요하다 -> 로봇의 바퀴의 위치는 어디있는지, Odometry란 특정 지점으로 부터 로봇의 이동이 얼마나 변화했는가를 보는 것이다. 로봇의 구성과 정의를 위한 URDF가 필요하다. 라이다 위치가 어떻게 연결되어있는지, - 하드웨어 요구 사항

Gazebo 컴포넌트# ~/.bashrcalias killgazebo = 'killall -9 gazebo & killall -9 gzserver & killall -9 gzclient'