Holonomic Drive Skid Steering Drive: 장갑차 같이 궤도가 달려있는것 Ackerman steering drive Differential Drive: Holonomic Drive: 회전 없이 전진, 등... 오로지 y축이 존재한다. Skid Steering Drive: 장갑차 같이 궤도가 달려있는것 Ackerman steering drive 속도 제어 - 다양한 센서들이 필요하다 - 라이다 등 과 같은 센서들

gazebo가 시뮬레이션이고 RVIZ는 그냥 시각화 툴임.

6.3 Navigation Stack 로봇의 구성과 정의는 매우 중요하다 -> 로봇의 바퀴의 위치는 어디있는지, Odometry란 특정 지점으로 부터 로봇의 이동이 얼마나 변화했는가를 보는 것이다. 로봇의 구성과 정의를 위한 URDF가 필요하다. 라이다 위치가 어떻게 연결되어있는지, - 하드웨어 요구 사항

Gazebo 컴포넌트# ~/.bashrcalias killgazebo = 'killall -9 gazebo & killall -9 gzserver & killall -9 gzclient'

※ 본 게시물은 프로그래머스 신승렬 강사님의 자율주행 sw특강을 들으며 정리한 자료입니다. 하드웨어 설계, 제어부터 제어기, 비전, 네비게이션 등 모든 것을 개발해야함 API마다의 interface가 다르고, 적용하는데 학습이 필요함 ( 예를 들면, 음성인식api, 얼굴인식api 등...) 하드웨어에 의존적인 소프트웨어적 성격때문에 로봇이 달라지면 소프트웨어 또한 수정이 필요함 소프트웨어를 작성하는데 하드웨어에 대한 지식이 필요함 디버깅을 하기 위해 디버깅 틀을 작성하거나 디버깅 API코드를 삽입해야함 OS에 의존적이어서 변경이 어렵거나 불가능함. 멀티 PC, 로봇을 구성하는 경우 통신구축, 검증에 많은 시간을 소비해야함. 하드웨..