Planning에 필요한 요소
- 나의 위치
- 주행 가능한 공간의 위치
- 주행 불가능한 공간의 위치
- 고정된 주행 불가능한 공간의 위치 (벽)
- 고정되지 않은 주행 불가능한 공간의 위치 (주변 자동차, 보행자)
다른 시나리오
- 주차
- 나의 위치
- 주행 가능한 공간의 위치
- 고정된 주행 가능한 공간의 위치 (주차공간)
- 주행 불가능한 공간의 위치
- 고정된 주행 불가능한 공간의 위치
- 고정되지 않은 주행 불가능한 공간의 위치 (주변 자동차, 보행자)
SLAM의 사용처
1. 자율주행 로봇 청소기
- 건설 현장 로봇
주변 환경 정보를 바탕으로 로봇의 위치를 추정하였다. 라이다 없이 카메라 바탕으로도 위치를 추정할 수 있다.
자율주행 로보틱스
- 배달 로봇
-
SLAM: 지도도 그리면서 위치 추정까지 하는 기술이다.
'자율주행 > 이론' 카테고리의 다른 글
| [Radar] 자율주행차를 위한 FMCW 레이더 (0) | 2024.03.25 |
|---|---|
| 자율주행 시스템을 위한 하드웨어 요구사항 (0) | 2024.01.26 |
| [자율주행] Sensor Calibration- Intrinsic, Extrinsic calibration 설명 (0) | 2023.12.17 |
| [자율주행] Sensor Fusion: T2T fusion 알고리즘 (0) | 2023.12.16 |
| [자율주행 자동차공학] Radar: 레이더의 거리, 속도 측정 원리 (0) | 2023.12.16 |