Homogeneous Coordinates (동차좌표) 정리로봇 매핑이나 컴퓨터 비전에서는 카메라가 3차원 세계를 그대로 보는 것이 아니라 투영된 이미지로 관측한다. 이러한 중앙 투영은 Euclidean geometry로 표현하면 수식이 복잡해질 수 있기 때문에, 이를 더 간단하게 다루기 위해 projective geometry와 homogeneous coordinates(동차좌표)를 사용한다.1. 왜 동차좌표를 사용하는가동차좌표를 사용하는 이유는 다음과 같다.투영 문제를 더 간단한 수식으로 표현할 수 있다.무한히 먼 점(points at infinity)을 표현할 수 있다.이동, 회전, affine 변환, projective 변환을 모두 하나의 행렬로 표현할 수 있다.즉, 동차좌표는 기존 기하 관계를 ..

What is SLAM?Localization: 로봇의 위치를 추정하는 것 (i.e. landmark가 주어졌을때 로봇의 pose를 추정)Mapping: map 만들기 (i.e. 로봇의 pose가 주어졌을때 landmark 를 추정)Slam: 동시에 로봇 위치 추정과 map 만들기 → 닭이냐 달걀이냐의 문제임.SLAM 문제의 정의 로봇의 제어 입력(내가 준 명령/입력, u): \( u_{1:T} = \{u_1, u_2, u_3, \ldots, u_T\} \) 센서 관측값(z,v): \( z_{1:T} = \{z_1, z_2, z_3, \ldots, z_T\} \) 환경 지도 \( m \) 로봇의 이동 경로(x, state) \( x_{0:T} = \{x_0, x_1, x_2, \ldo..

이 글은 아래 V2X 서베이 논문을 바탕으로 작성된 글입니다.Keywords for V2XCP: Cooperative Perception으로 여러 차량이 인식 데이터를 공유하여 상황 인식을 향상시키는 기술입니다. 개별 차량의 Occlusion, FoV, 하드웨어 제한 등을 극복하고 더 넓은 범위의 정보를 습득할 수 있다는 장점이 있어요!V2V (Vehicle-to-Vehicle)V2I (Vehicle-to-Infrastructure)V2P (Vehicle-to-Pedestrian)V2N (Vehicle-to-Network)CAV: Connected Autonomous Vehicle로 연결 차량을 의미합니다.RSU: Roadside Unit은 도로변에 설치된 V2X 통신을 지원하는 인프라를 의미합니다.CA..

음.. RuntimeError: merge_sort: failed to synchronize: cudaErrorIllegalAddress: an illegal memory acces was encountered 32에폭 정도 돌아가다가 이런 에러가 터졌는데, 아마도 환경 요인 보다는augmentation 적용되면서 빈 voxel 처리를 잘못해서 발생하는 원인같다. 이 에러 잡으려고 sparse conv. engine을 MInkowski, SparseTensor, SPConv 등으로 바꿔봤는데 어떡하지____ voxel 사이즈 좀 키워서 수 줄이면 해결됨.. minkunet의 단점;

정말 많은 tta 방법론 중에 하나가 BN 업데이트 임. TENT 라는 방법이 Entropy를 줄이면서 on the fly로 batch 분포를 재ssss연산해서 빠르게 bn layer 업데이트하는 방법DIGA는 EMA 이용해서 BN 분포 매끄럽게 업데이트 하는 방식TTN은 동적으로 소스, 타겟 분포를 통해서 적응하는 방식일반적인 BN 업데이트 TTA에서 하는 것1. Running 평균 μ, 분산 σ을 업데이트 한다. → Test 데이터 분포에 맞게 feature 정규화 기준만 이동2. Conv/ Linear Weights 고정3. BN affine (γ, β) 고정 import torchimport torch.nn as nnfrom torch.utils.data import DataLoader#####..