자율주행을 하려면 무엇이 필요할까? Mapping과 Localization

6.3 Navigation Stack

로봇의 구성과 정의는 매우 중요하다 -> 로봇의 바퀴의 위치는 어디있는지, Odometry란 특정 지점으로 부터 로봇의 이동이 얼마나 변화했는가를 보는 것이다.

 로봇의 구성과 정의를 위한 URDF가 필요하다. 라이다 위치가 어떻게 연결되어있는지,

- 하드웨어 요구 사항