※ 본 게시물은 프로그래머스 신승렬 강사님의 자율주행 sw특강을 들으며 정리한 자료입니다. 하드웨어 설계, 제어부터 제어기, 비전, 네비게이션 등 모든 것을 개발해야함 API마다의 interface가 다르고, 적용하는데 학습이 필요함 ( 예를 들면, 음성인식api, 얼굴인식api 등...) 하드웨어에 의존적인 소프트웨어적 성격때문에 로봇이 달라지면 소프트웨어 또한 수정이 필요함 소프트웨어를 작성하는데 하드웨어에 대한 지식이 필요함 디버깅을 하기 위해 디버깅 틀을 작성하거나 디버깅 API코드를 삽입해야함 OS에 의존적이어서 변경이 어렵거나 불가능함. 멀티 PC, 로봇을 구성하는 경우 통신구축, 검증에 많은 시간을 소비해야함. 하드웨..

1. 데이터링크 계층 데이터를 네트워크 전송 방식에 맞게 프레임화해서 각 프레임의 형태 구성과 데이터 전달 과정 오류 검출 등의 사양 명시 2. Frame Format 프레임은 통신에서 디지털 데이터의 전송 단위이며 일반적으로 전송하는 데이터를 담을 수 있는 틀의 형태로 규정 3. Message ID CAN 통신에서 메시지 구분 및 우선 순위 지정 용도로 사용되며 프레임 내에 설정할 수 있는 하나의 부분에 해당 [Data Frame] 정보를 담고 있는 그릇으로 메시지의 모양 SOF: Arbitration Field: 메시지의 인덱스와 같은 느낌 CRC: 수신 제어기가 데이터를 잘 받았는지 안받았는지 체크함 ACK: acknowledgement 잘 받았다라고 송신한 발신자와 수신자가 서로 정보를 공유함 안..

물리 계층: 신호를 전달하는 매체의 구성을 포함하여 비트 전송을 위한 전기적, 기계적, 기능적인 수단에 대한 내용을 담고 있는 계층 사양 차동 신호: 두 개의 전송선 위에 위상이 서로 반대로 흐르는 신호로 두 신호의 전압 차이를 이용하여 비트 데이터를 전송 Transceiver: Transmitter과 Receiver의 합성어로 물리 계층 사양에 맞게 신호를 생성하거나 수신하는 역할을 담당하는 반도체 ic - 네트워크의 구성 - 통신선의 길이 - 메인 선에서 제어기까지의 거리 캔 통신은 통신 속도를 조절 가능할 수 있다 차량안에서 30~40m의 통신선 필요 차량 안에서 500k/bps의 통신 속도로 최대 130m 통신선을 사용한다. 양 끝단에서 통신된 정보가 반사되는 현상을 막기 위해 종단 저항을 양 끝..

1. 내부 통신 종류: 차량 내 전자 제어기 간의 정보 교환 CAN, LIN, Ethernet 등 대부분의 내부 통신의 경우는 유선 통신 CAN, FlexRay: 제어 명령, 진단 통신에 주로 사용 LIN: 차량 내의 센서 정보를 다른 제어기에 전달 Ethernet: 기존의 CAN이나 LIN 보완 멀티미디어, ADAS를 위함임. 진단 통신시에 사용 2. 외부 통신 종류 : 차량 외부 인프라, 디바이스, 진단기, 다른 차량 등과의 연결을 위한 통신 Wi-Fi, 블루투스, 진단 통신, PLC 등 대부분의 외부 통신의 경우는 무선 통신; 차량 간 통신, 인프라와 통신과 같은 커넥티드 카의 경우 LTE나 DSRC 같은게 쓰인다.

불완전한 데이터 또는 숨겨진 변수가 있는 복잡한 확률 모델을 다룰 때 유용하다. 크게 두 단계로 이루어지는데 1. Expextation (E) 단계 2. Maximization (M)