[CAN 통신] 데이터 링크 계층와 동작 원리

1. 데이터링크 계층

데이터를 네트워크 전송 방식에 맞게 프레임화해서 각 프레임의 형태 구성과 데이터 전달 과정 오류 검출 등의 사양 명시

2. Frame Format

프레임은 통신에서 디지털 데이터의 전송 단위이며 일반적으로 전송하는 데이터를 담을 수 있는 틀의 형태로 규정

3. Message ID

CAN 통신에서 메시지 구분 및 우선 순위 지정 용도로 사용되며 프레임 내에 설정할 수 있는 하나의 부분에 해당

 

 

[Data Frame]

정보를 담고 있는 그릇으로 메시지의 모양

SOF:

Arbitration Field: 메시지의 인덱스와 같은 느낌

CRC: 수신 제어기가 데이터를 잘 받았는지 안받았는지 체크함

ACK: acknowledgement 잘 받았다라고 송신한  발신자와 수신자가 서로 정보를 공유함

안정적인 데이터를 전달 가능하다

Arbitration Field

Arbitration이라는 용어는 '중재'를 의미한다. Bus에 연결된 여러 대의 제어기가 동시에 메시지를 보내려고 했을 때 메시지 아이디를 먼저 보낼지 순서를 정의하는 역할을 한다.  보통은 안전에 민감한 경우에 낮은 번호대를 사용한다.

메시지를 서로 구분할 수 있게끔 id 정보로 구분되어있다 메시지 간 우선 순위 경쟁에 활용된다.