조종기의 Mode가 0일 때는 수동 조작 모드, Mode가 1일 때는 자율주행 모드로 주행할 수 있도록 코드를 수정하려했지만 조종기 내에 reverse기능이 있어 Mode(Gear)을 담당하는 Ch5에만 reverse를 주었다. 오늘까지의 진전으로는 Ublox GPS모듈을 설치하여 신호를 잡아내는 것 까지 하였지만 ros통신으로 불러오는데까지는 문제가 보였던 것 같다. -> 첫 번째 실행에서 보였던 문제점으로는 전륜에서 noise가 보이는 듯 하여 조향에 많은 흔들림이 나타났다. -> 바닥 평면과 닿지 않았을 때는 p제어 상수를 0.2->0.1로 바꾸었을때 제어가 잘 된 듯 하였으나 막상 직접 바닥에 굴려보니 노이즈가 나타났다. -> 기존의 제어의 문제점? PD제어인데 제어를 좀 조정해야겠다. -> Ro..

#include #include /*=====ROS 통신을 위한 변수========*/ ros::NodeHandle nh; std_msgs::Int8MultiArray msg; int8_t _speed=0; //0 - 10 km/h int8_t angle=0; //-30 - 30 degree int8_t gear=0; /*==============================*/ /*=====하드웨어 제어를 위한 변수========*/ int encoder_pot = A8; // 조향모터 가변저항 및 조향모터의 PID제어를 위한 변수 int val; int encoder_val; float kp = 0.2; float ki = 0.00000 ; float kd = 2.00; float Theta, The..

유승수 교수님과의 상담 결과 -> 현재 3학년 2학기하면 핵심적인 업무를 해야한다. -> 졸업을 위한 작품을 지금부터 미리 준비하자... -> git을 하나 파서 차근차근 정리하자

import cv2 as cv import numpy as np width =640 height = 480 cap = cv.VideoCapture('lane_example.mp4') last_data = [0,0] def roi_(image,color3=(255,255,255), color1=255): mask = np.zeros_like(image) if len(image.shape)>2: color = color3 else: color = color1 vertices = np.array([[(0, height), (0, height*2//3), (width//3, height//2), (width*2//3, height//2), (width, height*2//3+30), (width, height)..

Autonomous-driving/auto_drive.py at develop · choiyunh/Autonomous-driving · GitHub GitHub - choiyunh/Autonomous-driving: 🚗 자율주행 with Xycar 🚗 자율주행 with Xycar. Contribute to choiyunh/Autonomous-driving development by creating an account on GitHub. github.com