ACkermann steering geometry 1.작업환경 만들기

SLAM: Simultaneous Localization and Mapping 차가 동시에 달리면서 맵을 만들면서 자기 위치 인식 hector SLAM 인풋 센서 데이타....Odometry는 엔코더로 제어, Range 센서 데이터만 가지고 매핑 clear 라이더usb 끄고 실행해야함 fixed frame: laser link ros좌표계랑 MC mini 좌표계랑 방향이 반대 MC mini는 Clockwise 방향, ROS는 반시계방향이므로 반대로 바꾸는 과정을 진행해야함 laser_link 는 base_link위에 올라가 있다. earth->map->odometry

#include #include using namespace cv; using namespace std; #define IMG_Width 1280 #define IMG_Height 720 #define USE_DEBUG 1 // 1 Debug 사용 #define USE_CAMERA 0 // 1 CAMERA 사용 0 CAMERA 미사용 #define ROI_CENTER_Y 100 //300 #define ROI_WIDTH 100 //60 #define NO_LINE 20 std::string gstreamer_pipeline (int capture_width, int capture_height, int display_width, int display_height, int framerate, int flip..

서브모터

sudo apt-get install terminator -> 편집기 설치 - 터미네이터 실행 : ctrl + alt + 'T' - 터미네이터 종료 : ctrl + shift + 'Q' - 수평분할: ctrl + shift + 'O' - 수직분할: ctrl + shift + 'E' - 다음창 활성화 : ctrl + tab or ctrl + shift + n - 이전창 활성화 : ctrl + shift+ tab or ctrl + shift + p $ gedit ~/.bashrc 다음을 터미널에 치면 GUI-edit 프로그램이 실행된다 맨 아래의 내용에 다음을 추가해준다 #Set ROS Melodic source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/..