SLAM: Simultaneous Localization and Mapping 차가 동시에 달리면서 맵을 만들면서 자기 위치 인식
hector SLAM 인풋 센서 데이타....Odometry는 엔코더로 제어,
Range 센서 데이터만 가지고 매핑
clear
라이더usb 끄고 실행해야함
fixed frame: laser link
ros좌표계랑 MC mini 좌표계랑 방향이 반대
MC mini는 Clockwise 방향, ROS는 반시계방향이므로 반대로 바꾸는 과정을 진행해야함
laser_link 는 base_link위에 올라가 있다. earth->map->odometry