#include #include /*=====ROS 통신을 위한 변수========*/ ros::NodeHandle nh; std_msgs::Int8MultiArray msg; int8_t _speed=0; //0 - 10 km/h int8_t angle=0; //-30 - 30 degree int8_t gear=0; /*==============================*/ /*=====하드웨어 제어를 위한 변수========*/ int encoder_pot = A8; // 조향모터 가변저항 및 조향모터의 PID제어를 위한 변수 int val; int encoder_val; float kp = 0.1; float ki = 0.00000 ; float kd = 2.00; float Theta, The..

[To do List] - 카메라 -> 차선인식(중심점+기울기추출) - 2D LiDAR ROI 설정 - 2D LiDAR -> 터널 속에서 가상 차선 인식(중심점+기울기추출) - ZED 캠 -> 장애물인식(거리,각도,하나의 중심점 추출) - 경로 수정 - 경로 추종 - 자율주행모드 수동모드 전환 [장애물없을때 기본 알고리즘] 중심점 혹은 차량으로부터 적정 거리에 있는 점을 하나 잡고 그 점과 원점과의 거리, 각도를 통해 speed, angle 계산 -> 제어 [장애물 인식 시 알고리즘] - 장애물이 왼쪽 차선 혹은 오른쪽 차선 중에 어디랑 더 가까운지 판단한 후 간단하게 피하기 - 장애물이 오른쪽 차선 가까이에 있을경우 장애물로부터 왼쪽으로 적정 거리만큼 떨어진 점을 두고 해당 점과 원점 사이의 거리, 각..

조종기의 Mode가 0일 때는 수동 조작 모드, Mode가 1일 때는 자율주행 모드로 주행할 수 있도록 코드를 수정하려했지만 조종기 내에 reverse기능이 있어 Mode(Gear)을 담당하는 Ch5에만 reverse를 주었다. 오늘까지의 진전으로는 Ublox GPS모듈을 설치하여 신호를 잡아내는 것 까지 하였지만 ros통신으로 불러오는데까지는 문제가 보였던 것 같다. -> 첫 번째 실행에서 보였던 문제점으로는 전륜에서 noise가 보이는 듯 하여 조향에 많은 흔들림이 나타났다. -> 바닥 평면과 닿지 않았을 때는 p제어 상수를 0.2->0.1로 바꾸었을때 제어가 잘 된 듯 하였으나 막상 직접 바닥에 굴려보니 노이즈가 나타났다. -> 기존의 제어의 문제점? PD제어인데 제어를 좀 조정해야겠다. -> Ro..

#include #include /*=====ROS 통신을 위한 변수========*/ ros::NodeHandle nh; std_msgs::Int8MultiArray msg; int8_t _speed=0; //0 - 10 km/h int8_t angle=0; //-30 - 30 degree int8_t gear=0; /*==============================*/ /*=====하드웨어 제어를 위한 변수========*/ int encoder_pot = A8; // 조향모터 가변저항 및 조향모터의 PID제어를 위한 변수 int val; int encoder_val; float kp = 0.2; float ki = 0.00000 ; float kd = 2.00; float Theta, The..