[D-Week] 현재로부터 해야 할 일

[To do List]
- 카메라 -> 차선인식(중심점+기울기추출)
- 2D LiDAR ROI 설정
- 2D LiDAR -> 터널 속에서 가상 차선 인식(중심점+기울기추출)
- ZED 캠 -> 장애물인식(거리,각도,하나의 중심점 추출)
- 경로 수정
- 경로 추종
- 자율주행모드 <-> 수동모드 전환

[장애물없을때 기본 알고리즘]
중심점 혹은 차량으로부터 적정 거리에 있는 점을 하나 잡고 그 점과 원점과의 거리, 각도를 통해 speed, angle 계산 -> 제어

[장애물 인식 시 알고리즘]
- 장애물이 왼쪽 차선 혹은 오른쪽 차선 중에 어디랑 더 가까운지 판단한 후 간단하게 피하기
- 장애물이 오른쪽 차선 가까이에 있을경우  장애물로부터 왼쪽으로 적정 거리만큼 떨어진 점을 두고 해당 점과 원점 사이의 거리, 각도를 추출 -> 제어

[터널에서 장애물 인지 전략]
터널 진입 시 차량앞에 라이트를 ON -> ZED 캠으로 인식해서 피하기

[아직 생각 못한 것]
- 동적 장애물이 가까이 오는 상황을 어떻게 인지?
- 인지 후에 어떻게 행동할지?