MDE의 문제: Classification-Regression problem
- IEBins는 iterative하게 multiple stage를 거치고 전 단계보다 우세하고 세분화돼서 탐색한다. progressively optimizing the search range
- Iterative한 과정을 통해 쌓인 오차를 완화하기 위해서 elastic target bin을 제시함.
- 이 Elastic Bin은 depth uncertainty에 맞게 width를 조정함
- ( + feature extractor과 iterative optimizer로 구성된 framework도 제시하는데 GRU 기반의 구조로 강력한 temporal context modeling capabilities를 줌)